一、和亲时期
1、冒顿单于
西汉统一中原地区，而匈奴也崛起于北方草原。崛起的关键人物就是冒顿单于。
冒顿是怎么崛起的？
其一是秦灭后，北遁十余年的匈奴才敢南渡河，稍稍恢复之前的规模。
其二是弑父，杀死一切不服，就此成为匈奴首领。
此时在位的是他的父亲头曼单于。而冒顿呢，又不受头曼单于的喜爱，还差一点在做人质的时候因为父亲的进攻而死在月氏。后来他用鸣镝训练一支军队，鸣镝所射之处，万箭皆至。这支队伍只听命于他，且令行禁止，于是冒顿就用这支队伍射死了他的父亲，杀死了所有反对和不服他的人。
其三是迷惑东胡，之前索要宝马、美女都与之，顺便增加匈奴人的怒火和东胡王的骄傲，等到东胡索要土地的时候，以此为借口，出兵攻打东胡，以此吞并东胡部落。
通过这些手段，冒顿才能东逐月氏，男兵娄烦、白羊河南王等地，并且吞并昔日蒙恬开辟的土地以及部分秦朝领土，达到最强。
等到汉统一全国，韩王信起兵造反，刘邦派人去侦察匈奴，冒顿又藏起来强壮，把老弱放在明面上，刘邦信以为真，派大兵进攻，又冒进，结果被围在白登山上。虽然之后侥幸逃脱，但汉无力北伐，只好想办法寻求合作。
自此，西汉只得以和亲来笼络这位北方的邻居。
2、中行悦
冒顿单于一直到汉文帝时期才死掉，在此之前匈奴和汉保持了一个相对稳定的时期。可等到他儿子老上单于的时候，也就是汉文帝时期，出来一个叫中行悦的宦者。他本来是和亲的副使，本不愿去，但被强逼着去之后就决心报复大汉。
他劝老上单于撕裂西汉送来的丝绸，扔掉西汉送来的食物，恢复匈奴人的传统，并用傲慢的态度对待西汉。双方关系开始紧张。
并从此开始，匈奴屡次侵犯边界。
二、侵伐时期
3、匈奴和亲与入侵
汉文帝时期。
前169年，匈奴寇狄道。
前165年，老上单于帅十四万骑兵入侵，从此开启了匈奴入侵的大时代。自这个时候开始，匈奴一直处于攻势，而西汉只能被动防守。这一年汉文帝以魏尚为云中太守。
前158年，即位第四年的军臣单于又侵入上郡、云中，这一年汉文帝起三军，称赞细柳军周亚夫。
汉景帝时期。
前156年，遣御史大夫陶青与匈奴和亲。
前152年，遣公主嫁单于。
前144年，汉景帝时期，匈奴入雁门，上郡。
前142年，匈奴入雁门。
汉武帝时期。
前135年，与匈奴和亲。
4、马邑之谋
马邑之谋是汉武帝第一次尝试用武力对抗匈奴，但前期因为没有准备好，所以用王恢的诱骗之法，希图一举覆灭匈奴。但可惜马邑之谋宣告失败，王恢因为畏怯不敢进攻匈奴辎重，因此被逼自杀。
匈奴自此有了借口，绝和亲，频繁侵入汉地，但并没有断绝和汉的关市往来。
5、卫青
从马邑之谋后，边患不断，汉武帝不满老将们的表现，锐意选用新人，以卫青为代表的新人被快速提拔上来。
前129年，匈奴入上谷，遣车骑将军卫青出上谷，公孙敖出代郡，公孙贺出云中，李广出雁门，只有卫青到了匈奴龙城，略有斩获。
前128年，匈奴杀辽西太守，以李广为右北平太守。卫青将三万出雁门，斩首俘虏数千人。
前127年，匈奴入上谷、渔阳，遣卫青、李息出云中，击败娄烦王、白羊王，收复河南地。
前124年，匈奴又三年侵略，令卫青率众出高阙，大败右贤王，掳万人，牛羊数十万，因此败卫青为大将军。
这一阶段为与匈奴对攻时期，卫青快速崛起，双方在不断消耗各自实力。